Identifiant pérenne de la notice : 211316903
Notice de type
Notice de regroupement
Note publique d'information : UNE NOUVELLE ARCHITECTURE DE ROBOTS, A CHAINES CINEMATIQUES FERMEES, APPELEE ARCHITECTURE
PARALLELE EST PARTICULIEREMENT BIEN ADAPTEE A LA REALISATION DE TACHES FINES D'ASSEMBLAGE.
EN PHASE FINALE D'UN ASSEMBLAGE, DES CONTACTS ENTRE LES PIECES PEUVENT APPARAITRE.
DANS UN SOUCI D'OPTIMISER LA QUALITE DES PRODUITS, UNE COMMANDE PAR RETOUR D'EFFORTS
VA PERMETTRE DE RESOUDRE CE PROBLEME. L'OBJECTIF DE CETTE THESE EST DE MONTRER COMMENT
UNE ARCHITECTURE PARALLELE DOTEE D'UNE COMMANDE PAR RETOUR D'EFFORTS PERMET DE REALISER
AVEC SUCCES DES TACHES DE GRANDE PRECISION. PREMIEREMENT, NOUS PRESENTONS UNE ETUDE
DE L'ETAT DE L'ART DANS LES SYSTEMES A RETOUR D'EFFORTS. NOUS ANALYSONS ET NOUS COMPARONS
ENSUITE LES MECANISMES A ARCHITECTURE PARALLELE ET SERIELLE. EN S'APPUYANT SUR CETTE
ANALYSE, NOUS EXPOSONS LE PRINCIPE DE LA STRATEGIE BASEE SUR LE REPOSITIONNEMENT DANS
L'ASSEMBLAGE DES PIECES. NOUS PRESENTONS ENSUITE DEUX ARCHITECTURES PARALLELES: CELLE
A LIAISONS C3 ET CELLE A LIAISONS C5, AINSI QUE LEURSDIFFERENTS MODELES DE COMMANDE.
NOUS ENTAMONS ALORS LA CONCEPTION, LA MISE EN UVRE ET L'EXPERIMENTATION D'UNE COMMANDE
PAR RETOUR D'EFFORTS APPELEE COMMANDE PAR IMPEDANCE. CETTE METHODE DE COMMANDE EST
PARTICULIEREMENT BIEN ADAPTEE A DES ROBOTS PARALLELES A FAIBLE VOLUME DE TRAVAIL.
ENFIN, NOUS PRESENTONS UN CAPTEUR EXTEROCEPTIF TRIDIMENSIONNEL. CETTE DERNIERE ETUDE
CONSTITUE UN COMPLEMENT UTILE A NOTRE MODELISATION