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211316903
http://www.idref.fr/211316903
20171021
20231218014906.000
0499
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Tr2
20171021afrey50 ba0
fre
639-2
1989
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AFNOR
Oeuvre Textuelle
ba0yba0
Contribution à la modélisation et à la commande par retour d'efforts des robots parallèles
ba0yba0y
UNE NOUVELLE ARCHITECTURE DE ROBOTS, A CHAINES CINEMATIQUES FERMEES, APPELEE ARCHITECTURE PARALLELE EST PARTICULIEREMENT BIEN ADAPTEE A LA REALISATION DE TACHES FINES D'ASSEMBLAGE. EN PHASE FINALE D'UN ASSEMBLAGE, DES CONTACTS ENTRE LES PIECES PEUVENT APPARAITRE. DANS UN SOUCI D'OPTIMISER LA QUALITE DES PRODUITS, UNE COMMANDE PAR RETOUR D'EFFORTS VA PERMETTRE DE RESOUDRE CE PROBLEME. L'OBJECTIF DE CETTE THESE EST DE MONTRER COMMENT UNE ARCHITECTURE PARALLELE DOTEE D'UNE COMMANDE PAR RETOUR D'EFFORTS PERMET DE REALISER AVEC SUCCES DES TACHES DE GRANDE PRECISION. PREMIEREMENT, NOUS PRESENTONS UNE ETUDE DE L'ETAT DE L'ART DANS LES SYSTEMES A RETOUR D'EFFORTS. NOUS ANALYSONS ET NOUS COMPARONS ENSUITE LES MECANISMES A ARCHITECTURE PARALLELE ET SERIELLE. EN S'APPUYANT SUR CETTE ANALYSE, NOUS EXPOSONS LE PRINCIPE DE LA STRATEGIE BASEE SUR LE REPOSITIONNEMENT DANS L'ASSEMBLAGE DES PIECES. NOUS PRESENTONS ENSUITE DEUX ARCHITECTURES PARALLELES: CELLE A LIAISONS C3 ET CELLE A LIAISONS C5, AINSI QUE LEURSDIFFERENTS MODELES DE COMMANDE. NOUS ENTAMONS ALORS LA CONCEPTION, LA MISE EN UVRE ET L'EXPERIMENTATION D'UNE COMMANDE PAR RETOUR D'EFFORTS APPELEE COMMANDE PAR IMPEDANCE. CETTE METHODE DE COMMANDE EST PARTICULIEREMENT BIEN ADAPTEE A DES ROBOTS PARALLELES A FAIBLE VOLUME DE TRAVAIL. ENFIN, NOUS PRESENTONS UN CAPTEUR EXTEROCEPTIF TRIDIMENSIONNEL. CETTE DERNIERE ETUDE CONSTITUE UN COMPLEMENT UTILE A NOTRE MODELISATION
Thèse Doctorat
Sciences appliquées
Paris 6
1989
ba0yba0
CONTRIBUTION TO MODEL BUILDING AND TO FORCE-FEEDBACK-CONTROL OF PARALLEL ROBOTS
ba0yba04
AMIRAT
M'HEMED YACINE
070
031463207
Robots
rameau
ba0yba0
027253139
Thèses et écrits académiques
rameau
SCIENCES APPLIQUEES : INFORMATIQUE, AUTOMATIQUE THEORIQUE, SYSTEMES
ROBOTIQUE/ASSEMBLAGE/ROBOTS PARALLELES/CAPTEURS D'EFFORTS/COMPLIANCE ACTIVE/ADAPTATIVITE/COMMANDE PAR RETOUR D'EFFORTS/CAPTEURS EXTEROCEPTIFS
620
TEF
FR
Abes
20231218
AFNOR