Identifiant pérenne de la notice : 211333158
Notice de type
Notice de regroupement
Note publique d'information : L'AIDE AUX PERSONNES HANDICAPEES MOTEUR SE DEVELOPPE DEPUIS QUELQUES ANNEES. LA ROBOTIQUE
MOBILE PEUT Y APPORTER SA CONTRIBUTION. DEFINI EN LIEN AVEC L'ASSOCIATION FRANCAISE
CONTRE LES MYOPATHIES (AFM), L'OBJECTIF DU PROJET ROBOT MOBILE INTELLIGENT (RMI) EST
D'EMBARQUER UN BRAS MANIPULATEUR SUR UNE BASE MOBILE AUTONOME POUR DONNER AUX PERSONNES
HANDICAPEES LA POSSIBILITE DE REALISER SEULES DES TACHES DE LA VIE QUOTIDIENNE. LE
TRAVAIL SE DIVISE EN DEUX GRANDES PARTIES. LA PREMIERE, LA PLUS DEVELOPPEE DANS CE
MEMOIRE, CONSISTE A DONNER A LA BASE MOBILE UNE CERTAINE AUTONOMIE (CAPACITE DE PLANIFICATION
ET DE NAVIGATION). RESOLU AVEC DES SYSTEMES COUTEUX, CE PROBLEME MERITE ENCORE DES
RECHERCHES POUR DEVENIR OPERATIONNEL AVEC DES ROBOTS A FAIBLE COUT, INDISPENSABLES
DANS LE DOMAINE MEDICAL. POUR QUE CES DEUX TACHES SOIENT POSSIBLES, LE ROBOT DOIT
CONNAITRE SA POSITION DANS UN ENVIRONNEMENT PARTIELLEMENT CONNU. PENDANT LE DEROULEMENT
DE LA MISSION, LA LOCALISATION EN LIGNE TIENT COMPTE DES DONNEES ODOMETRIQUES, CORRIGEES
PAR LES MESURES DES CAPTEURS A ULTRASONS. LE POINT CRUCIAL DE CE RECALAGE EST L'APPARIEMENT
DES MESURES AVEC L'ENVIRONNEMENT. IL SE BASE SUR LA CONNAISSANCE APPROXIMATIVE DE
LA POSITION DU ROBOT DONNEE PAR L'ODOMETRIE. SI, MALGRE CETTE LOCALISATION EN LIGNE,
LE ROBOT SE PERD (UNE DETECTION AUTOMATIQUE EST PREVUE), UN SYSTEME DE LOCALISATION
HORS LIGNE EST DECLENCHE. BASE SUR LES SEULES MESURES ULTRASONORES, IL DONNE LA POSITION
DU ROBOT DANS SON ENVIRONNEMENT. LA SECONDE PARTIE PORTE SUR L'ETUDE DE LA COOPERATION
ENTRE L'HOMME ET LA MACHINE. DANS LE DOMAINE DE L'ASSISTANCE AUX PERSONNES HANDICAPEES,
L'AUTOMATISME N'EST PAS RECHERCHE POUR FAIRE A LA PLACE MAIS DOIT VENIR EN COMPLEMENT
DES CAPACITES DE L'OPERATEUR HANDICAPE. CE MEMOIRE S'INTERESSE AU RETOUR D'INFORMATION
NECESSAIRE A L'UTILISATEUR QUI LUI PERMET DE SAVOIR SI LE ROBOT EFFECTUE CORRECTEMENT
SA MISSION : DETECTION DE BLOCAGE ET/OU D'ERREUR DE LOCALISATION.
paprika.idref.fr
data.idref.fr
Documentation
