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Identifiant IdRef : 21134298XCopier cet identifiant (PPN)
Notice de type Rameau

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Informations

Langue d'expression : Francais
Date de naissance :  2000
Note publique d''information : 
NOUS PRESENTONS DANS CETTE THESE, LA PROPOSITION DE NOUVELLES APPROCHES METHODOLOGIQUES ET ALGORITHMIQUES POUR LE TRAITEMENT DE LA PROBLEMATIQUE DU CONTROLE/COMMANDE D'UNE ORGANISATION MULTI-ROBOTS SOUMISE A DE FORTES CONTRAINTES DE FONCTIONNEMENT : ENVIRONNEMENT DYNAMIQUE ET COUPLAGE ENTRE LES PLANS D'OPERATIONS DES ROBOTS. L'ETUDE DE LA PROBLEMATIQUE GENERALE AINSI QUE L'ANALYSE DES CONTRAINTES (ENVIRONNEMENT DYNAMIQUE ET COUPLAGE ENTRE LES PLANS DES ROBOTS) NOUS A CONDUIT A RETENIR LE CONCEPT MULTI-AGENTS COMME BASE DE TRAVAIL POUR LA CONCEPTION ET LE DEVELOPPEMENT DU SYSTEME DE CONTROLE/COMMANDE. CHAQUE ROBOT DE L'ORGANISATION EST ASSIMILE A UN AGENT SITUE DOTE DE CAPACITES QUI PEUVENT ETRE DELIBERATIVES ET/OU REACTIVES EN FONCTION DES SITUATIONS. L'ANALYSE DES RESULTATS DES TRAVAUX MENES SUR LA CONCEPTION DES SYSTEMES DE CONTROLE/COMMANDE EN ROBOTIQUE NOUS A PERMIS DE RETENIR L'AGENT HYBRIDE A PLUSIEURS NIVEAUX DE REACTIVITE COMME MODELE POUR UN AGENT ROBOT MEMBRE D'UNE ORGANISATION. LE MODELE D'ORGANISATION PROPOSE PRIVILEGIE A LA FOIS LA DISTRIBUTION DE LA DECISION, L'AUTONOMIE ET LA REACTIVITE DES AGENTS AINSI QUE LA COORDINATION DECENTRALISEE. QUANT A L'ARCHITECTURE D'AGENT ROBOT, CELLE-CI INTEGRE UNE DIMENSION A LA FOIS DELIBERATIVE ET REACTIVE. ELLE REPOSE SUR TROIS NIVEAUX DE REACTIVITE : LA REACTIVITE DE NIVEAU OPERATION, LA REACTIVITE DE NIVEAU PLAN ET LA REACTIVITE DE NIVEAU STRATEGIE. A CHAQUE NIVEAU EST ASSOCIE UN OU PLUSIEURS AGENTS COMPORTEMENTAUX ; CHACUN METTANT EN UVRE UNE BOUCLE PERCEPTION/COMMUNICATION-DECISION-ACTION. LE NIVEAU STRATEGIQUE FAIT APPARAITRE DEUX FORMES DE COMPORTEMENTS : STRATEGIQUE INDIVIDUEL ET STRATEGIQUE DE GROUPE. L'AGENT COMPORTEMENTAL STRATEGIQUE INDIVIDUEL EST DEDIE A LA GESTION

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