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Identifiant IdRef : 226621707
Notice de type Rameau

Point d'accès autorisé

Informations

Langue d'expression : Francais
Date de naissance :  2012
Note publique d''information : 
Ce travail de thèse s'inscrit dans le contexte d'un certain nombre de projets qui visent la conception, le développement et l'évaluation de systèmes robotiques mobiles pour l'autonomie des personnes à domicile. Deux aspects complémentaires sont considérés dans ce travail: -La définition d'une interface graphique qui permet aux utilisateurs d'accéder aisément aux fonctionnalités du robot; -La mobilité du système, portant cette interface, dans des environnements intérieurs encombrés, relativement à la personne et dans un certain contexte. Le type d'interface proposée pour l'interaction est un aspect très important en raison de la population cible: des séniors souffrants souvent de troubles cognitifs. Afin de rendre l‘interface du robot adaptée à chaque utilisateur, une méthode de sélection d’icônes a été proposée et expérimentée avec les patients de l’hôpital gériatrique Broca. Les problèmes relatifs à la mobilité du robot sont particulièrement complexes. Ils reposent sur deux questions centrales qui sont la localisation de la personne dans l’espace d’évolution du robot et la définition de comportements d’interaction. Pour la détection et la localisation de la personne, un détecteur des jambes par laser 2D a été implémenté. Pour donner au robot un comportement flexible par rapport à l’utilisateur et au contexte nous avons implémenté un moteur de décision exploitant le logiciel SpirOps. Les entrées de ce moteur décisionnel sont des informations extraites des différents capteurs. Ces informations sont exploitées avec des méthodes de logique floue. Le robot peut décider dynamiquement quelle est l’action la plus logique et adéquate à réaliser dans les différentes situations.

Note publique d''information : 
This thesis falls within the context of a number of projects aimed at the design, the development and the evaluation of mobile robotics systems for assistance of people at home. Two different aspects are considered: - Definition of a graphical interface that allows users to easily access to the robot functions.- Mobility of the system that should be set tacking into account the environment, the state and activity of the person and the specific context. The type of interfaces proposed for the interaction is a very important point for this kind of robot because of the target population: older people, often suffering from cognitive disorders. With the aim to make the robot interface adapted to this kind of population, we propose a method for the icons selection and for testing the usability of the interface. This method has been experienced with some patients of the geriatric hospital Broca. Problems relating to robot mobility in cluttered environments are particularly complex. They are based on 2 central issues: the location and the activity of the person in the space and the definition of interactive behaviors. For the detection of the person, a 2D laser-based detector has been implemented. In order to have a flexible and robust robot behavior we have implemented a decision making engine exploiting the SpirOps software. The inputs of this engine are the information extracted from the different robot sensors. These information are treated by using fuzzy logic rules and the engine computes the interest values associated to each action that the robot can execute. The robot decides dynamically witch is the most appropriate action to execute in the different situations.

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