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Identifiant IdRef : 226639614
Notice de type Rameau

Point d'accès autorisé

Informations

Langue d'expression : Francais
Date de naissance :  2006
Note publique d''information : 
L'objectif de cette thèse est d'appliquer, aux problèmes de fusion de données, les techniques de résolution des CSP (problème de satisfaction de contraintes) sur des pavés réels avec comme application réelle la localisation dynamique d'un véhicule à l'aide des capteurs ABS, d'un gyromètre, et d'un GPS différentiel. Après avoir mené cette étude et tiré des conclusions, deux contributions sont faites pour améliorer les techniques de satisfaction de contraintes utilisées. Dans un premier temps, la notion de "domaine de consistance" est introduite avec des propriétés et résultats variés qui nous ont permis de résoudre de manière formelle des exemples de cycles. Grâce à cet outil, on améliore la précision des pavés obtenus tout en ayant une information précieuse du temps de calcul a priori. Dans un second temps, l'algorithme connu de FALUCLIMB permettant de résoudre de façon optimale un CSP ayant une représentation graphique sous forme de graphe a été généralisé aux CSP vectorisés "VCSP".

Note publique d''information : 
The objective of this PhD thesis is to apply, for data fusion problems, solving techniques using CSP. (Constraint Satisfaction Problem) on real boxes, with application to guaranteed dynamic localisation of car-like vehicle thanks to the fusion of odometers, a gyro and a differential GPS receiver. After this study and its conclusions, two main contributions have been proposed to ameliorate usual constraints satisfaction techniques thanks to the introduction of "VCSP" and the "consistency domains" concepts. The goal is to solve cycles thanks to consistency domains, to isolate and to organise cycles appearing on constraints graphs in order to obtain optimal box ... domains with an a priori known calculation time.

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