Note publique d'information : L'objectif de cette thèse est d'appliquer, aux problèmes de fusion de données, les
techniques de résolution des CSP (problème de satisfaction de contraintes) sur des
pavés réels avec comme application réelle la localisation dynamique d'un véhicule
à l'aide des capteurs ABS, d'un gyromètre, et d'un GPS différentiel. Après avoir mené
cette étude et tiré des conclusions, deux contributions sont faites pour améliorer
les techniques de satisfaction de contraintes utilisées. Dans un premier temps, la
notion de "domaine de consistance" est introduite avec des propriétés et résultats
variés qui nous ont permis de résoudre de manière formelle des exemples de cycles.
Grâce à cet outil, on améliore la précision des pavés obtenus tout en ayant une information
précieuse du temps de calcul a priori. Dans un second temps, l'algorithme connu de
FALUCLIMB permettant de résoudre de façon optimale un CSP ayant une représentation
graphique sous forme de graphe a été généralisé aux CSP vectorisés "VCSP".
Note publique d'information : The objective of this PhD thesis is to apply, for data fusion problems, solving techniques
using CSP. (Constraint Satisfaction Problem) on real boxes, with application to guaranteed
dynamic localisation of car-like vehicle thanks to the fusion of odometers, a gyro
and a differential GPS receiver. After this study and its conclusions, two main contributions
have been proposed to ameliorate usual constraints satisfaction techniques thanks
to the introduction of "VCSP" and the "consistency domains" concepts. The goal is
to solve cycles thanks to consistency domains, to isolate and to organise cycles appearing
on constraints graphs in order to obtain optimal box ... domains with an a priori
known calculation time.
paprika.idref.fr
data.idref.fr
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