Identifiant pérenne de la notice : 247846260
Notice de type
Notice de regroupement
Note publique d'information : Ce travail de thèse porte sur la conception et la mise en œuvre de lois de commande
pour le vol autonome de drones miniatures. Il s'agit aussi de proposer des algorithmes
de commande basés sur l'estimation d'état pour résoudre les problèmes de fiabilité
dans la mesure des capteurs utilisés sur les plates-formes expérimentales. Une loi
de commande basée sur l'estimation d'état pour le modèle de l'avion PVTOL (Planar
Vertical Take Off and Landing) est établie dans le but d'améliorer les mesures de
capteurs peu précis. Plusieurs lois de commande basées sur des fonctions de saturation
ont été proposées pour la stabilisation d'un hélicoptère à quatre rotors miniature.
Des plateformes en temps réel ont été conçues et construites pour appliquer et tester
les lois de commande proposées. Finalement nous avons développé et implémenté un hélicoptère
original à deux rotors basculants.
Note publique d'information : This thesis is devoted to design and implement control laws which provide autonomous
flight for Unmanned Aerial Vehic1es (UAVs). It also concerns to propose observer-based
control laws in order to solve the localization problem. An observer-based control
law for the PVTOL (Planar Vertical Take Off and Landing) aircraft model has been proposed
in order to improve the sensor measurements. Several bounded control strategies based
on saturation functions have been proposed in order to stabilize a quad-rotor mini
rotorcraft. Experimental platforms have been designed and constructed to verify the
proposed controllers. Finally, we have developed an original tiltrotor mini-aircraft.
paprika.idref.fr
data.idref.fr
Documentation
