Identifiant pérenne de la notice : 247846945
Notice de type
Notice de regroupement
Note publique d'information : Ce travail de thèse porte sur le développement de petites machines volantes autonomes.
La thèse se comporte de deux grandes parties : d'une part la modélisation et la commande
de bas niveau, d'autre part la conception d'autopilotes, basés sur le flux optique,
pour le pilotage et le guidage de minidrones à voilures tournantes. Trois configurations
d'appareils à multiples rotors ont été étudiées, modélisées et testées en vols réels.
Les avantages des stratégies de commande proposées résident dans leur simplicité pour
l'implémentation et leur capacité à prendre en compte les limitations des actionneurs
tout en garantissant des bonnes performances de vol. Une des contributions majeures
de cette thèse est aussi le développement d'un pilote automatique basé sur la vision.
Ce pilote est inspiré des insectes et il est composé d'un module de vision pour la
localisation et la détection des obstacles en temps réel, et un système de contrôle
adaptatif pour la navigation et le suivi de trajectoire.
Note publique d'information : In this thesis, we address the 3D flight control problem for small unmanned aerial
vehicles. The first step in achieving such UA V autonomy is basic stability. In doing
so, we investigate control techniques which would allow a small rotorcraft UA V to
perform autonomously basic tasks such as take-off, hovering and landing. The proposed
flight controllers consider actuator saturation and guarantee system stability and
good flight performance. One of the main contributions of this thesis is also the
development of a vision-based autopilot for self localization, obstacles detection
and control of small autonomous helicopters using optic flow and inertial data. The
proposed autopilot is inspired by insects and represents a major step toward our goal
of designing autonomous small flying machines capable of navigating within urban and
unknown environments. It is composed of a vision module for localization and perception,
and an adaptive control system for navigation and trajectory tracking.
paprika.idref.fr
data.idref.fr
Documentation
