cx r22 2 45 249217406 http://www.idref.fr/249217406 20200922 20231218031429.000 0499 0499 Tr2 20200922afrey50 ba0 fre 639-2 1997 fre 0 # # AFNOR Oeuvre Textuelle ba0yba0 Numerisation geometrique automatique a l'aide d'un capteur 3d de precision a profondeur de champ reduite ba0yba0y Les capteurs à triangulation active permettent de numériser la surface d'un objet et de construire un modele informatique 3d de sa géométrie. Le déplacement du capteur autour de l'objet est nécessaire a une numérisation exhaustive. Jusqu'à présent, ce déplacement nécessitait l'expertise d'un operateur ; la génération automatique des trajectoires permettrait d'en faciliter l'utilisation. C'est le sujet de recherche de cette de thèse. En contrepartie de sa précision, notre capteur ne dispose que d'une profondeur de champ réduite qui lui impose de rester très proche de l'objet à numériser et soulevé le problème des collisions. De plus, il est destiné à être monte sur une grande variété de supports. La diversité de leur configuration mécanique est une source de difficultés supplémentaires. L'automatisation des mouvements fait intervenir une boucle d'asservissement articulée autour d'une représentation interne de la scène. La première phase est la mise à jour incrémentielle de cette représentation. Afin d'identifier l'espace vide dans lequel le capteur peut se déplacer sans danger, nous avons entièrement pris en compte les phénomènes d'ombre et d'occultation inhérents aux capteurs a triangulation. Lors de la deuxième phase, la planification des déplacements est résolue par une décomposition hiérarchique a deux niveaux, basée sur l'identification d'une configuration mécanique minimale commune aux différents supports du capteur. A bas niveau, le logiciel procède à la numérisation complète d'une vue et se concentre sur l'évitement des collisions. A haut niveau, il doit effectuer le choix de la prochaine vue en se concentrant sur son objectif premier qui est de compléter les données. Une implémentation opérationnelle des méthodes décrites dans cette thèse permet la numérisation automatique d'objets de formes complexes et diverses. Des résultats expérimentaux sont présentes. Thèse de doctorat Sciences appliquées Paris, ENST 1997 ba0yba0 Automatic digitization using a precision 3d laser rangefinder with a small field of view ba0yba04 Papadopoulos Orfanos Dimitri 070 ba0yba0 027253139 Thèses et écrits académiques rameau sciences appliquees : informatique, automatique theorique, systemes/genie mecanique, construction mecanique robotique/methode mesure/automatisation/mesure automatique/mesure de distance/capteur mesure/laser/modele 3 dimensions/methode optique/triangulation/reconstruction surface/numerisation/prevention esquive collision robotics/measurement method/automation/automatic measurement/distance measurement/measurement sensor/laser/three dimensional model/optical method/triangulation/surface reconstruction/digitizing/collision avoidance 600 TEF 620 TEF FR Abes 20231218 AFNOR