Identifiant pérenne de la notice : 207378894
Notice de type
Notice de regroupement
Note publique d'information : Par opposition aux schemas de commande classiques des teleoperateurs s'appuyant sur
un bilateralisme couplant le dispositif maitre au robot esclave reel ou simule, nous
proposons de determiner des schemas de commande dotes d'une bilateralite adaptative
pouvant etre rompu si necessaire. Les techniques de la realite virtuelle seront exploitees
pour la conception de systemes maitres adaptes aux exigences de l'operateur (ergonomie,
facilite d'utilisation, transfert d'habilete, etc.). Quant aux robots, on cherchera
a exploiter leurs capacites d'autonomies pour satisfaire l'adaptation envisagee. A
partir d'une analyse des principales caracteristiques des systemes de teleoperation,
nous avons regroupe une categorie d'architecture dans une classe nommee : teleoperation
a base d'une representation fonctionnelle intermediaire. Cette representation a engendre
le concept du robot cache ou l'operateur teleopere indirectement le robot esclave
par des taches virtuelles effectuees via une main virtuelle projetee dans la rfi.
Le robot esclave etant perceptiblement et fonctionnellement cache a l'operateur, des
transformations bilaterales sont necessaires ainsi qu'un recouvrement des eventuelles
dissimilitudes entre la rfi et l'environnement reel. Les transformations des actions
de l'operateur se fait par la supervision des interactions main virtuelle et rfi selon
nu automate deterministe a 4 etats. Le recouvrement d'erreurs est reference capteurs.
Des experiences validant ce nouveau concept sont presentees dont une premiere mondiale
consistant en la teleoperation a grande distance et en parallele de plusieurs robots.
paprika.idref.fr
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Documentation
