Note publique d'information : Pour qu'un système robotisé puisse accomplir de façon autonome des fonctions en apparence
simples, telles que se localiser ou se positionner par rapport à son environnement,
il doit avant tout percevoir cet environnement. La perception visuelle obtenue à l'aide
d'une caméra constitue à cet égard une source d'information particulièrement riche,
largement utilisée en robotique. Le travail présenté dans cette thèse concerne l'usage
d'informations visuelles dans le contexte de la commande de mini-drones. Nous avons
considéré plus particulièrement deux types de tâches : une tâche de poursuite, dans
laquelle un objet - une voiture - se déplace dans un environnement inconnu et l'on
souhaite qu'un drone puisse suivre son mouvement, et une tâche de positionnement ou
de navigation pour un drone évoluant dans un environnement structuré - intérieur de
bâtiment - dans lequel le signal GPS n'est pas disponible. Dans les deux cas, nous
avons proposé des approches complètes, depuis l'extraction robuste d'informations
visuelles jusqu'à la commande d'un drone à partir de ces informations. Enfin, des
expériences mises en œuvre sur un mini-drone de type quadrirotor montrent la validité
des approches proposées.
Note publique d'information : For a robot to autonomously localise or position itself with respect to its environment,
a key requirement is the perception of this environment. In this respect, the visual
information provided by a camera is a particularly rich source of information, commonly
used in robotics. Our work deals with the use of visual information in the context
of UAV control. More specifically, two tasks have been considered: first, a tracking
task, in which a UAV has to follow a moving object - a car - in an unknown environment;
second, a positioning task for a UAV navigating in a structured GPS-deprived environment.
In both cases, we propose complete approaches, considering both the robust extraction
of appropriate visual informations and the visual servoing of the UAV. Finally, the
experiments performed on a small quadrotor UAV show the validity of our approaches.
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