Identifiant pérenne de la notice : 247466956
Notice de type
Notice de regroupement
Note publique d'information : L'acte médical réalisable à distance est un enjeu important qui s'inscrit dans le
contexte de l'accroissement des réseaux et technologies de télémédecine. Nous exposons
ici le travail effectué sur deux chaînes robotisées de téléopération, Teresa et Otelo
I, pour l'échographie de patients distants. Ces systèmes de télé-échographie sont
constitués de trois composantes principales sur lesquelles a porté ce travail de thèse.
- Un site ± expert α : où nous avons développé pour l’expert médical des interfaces
mécaniques et graphiques ergonomiques pour le contrôle du robot distant. Le médecin
dispose d'une sonde fictive peudo-haptique dédiée et instrumentée pour piloter le
robot. - Le média de communication : pour s'adapter facilement aux différents supports
de communication disponibles (ISDN, ADSL, LAN, Satellite, etc.), un code logiciel
permettant une communication sur protocoles IP a été développé. - Un site ± patient
α : où se situe le robot et son dispositif de contrôle. Nous avons réalisé le contrôle
du robot et proposé en particulier une gestion originale des singularités et la prise
en compte de la gigue du retard de communication pour la génération des trajectoires
articulaires.
paprika.idref.fr
data.idref.fr
Documentation
