Identifiant pérenne de la notice : 249217406
Notice de type
Notice de regroupement
Note publique d'information : Les capteurs à triangulation active permettent de numériser la surface d'un objet
et de construire un modele informatique 3d de sa géométrie. Le déplacement du capteur
autour de l'objet est nécessaire a une numérisation exhaustive. Jusqu'à présent, ce
déplacement nécessitait l'expertise d'un operateur ; la génération automatique des
trajectoires permettrait d'en faciliter l'utilisation. C'est le sujet de recherche
de cette de thèse. En contrepartie de sa précision, notre capteur ne dispose que d'une
profondeur de champ réduite qui lui impose de rester très proche de l'objet à numériser
et soulevé le problème des collisions. De plus, il est destiné à être monte sur une
grande variété de supports. La diversité de leur configuration mécanique est une source
de difficultés supplémentaires. L'automatisation des mouvements fait intervenir une
boucle d'asservissement articulée autour d'une représentation interne de la scène.
La première phase est la mise à jour incrémentielle de cette représentation. Afin
d'identifier l'espace vide dans lequel le capteur peut se déplacer sans danger, nous
avons entièrement pris en compte les phénomènes d'ombre et d'occultation inhérents
aux capteurs a triangulation. Lors de la deuxième phase, la planification des déplacements
est résolue par une décomposition hiérarchique a deux niveaux, basée sur l'identification
d'une configuration mécanique minimale commune aux différents supports du capteur.
A bas niveau, le logiciel procède à la numérisation complète d'une vue et se concentre
sur l'évitement des collisions. A haut niveau, il doit effectuer le choix de la prochaine
vue en se concentrant sur son objectif premier qui est de compléter les données. Une
implémentation opérationnelle des méthodes décrites dans cette thèse permet la numérisation
automatique d'objets de formes complexes et diverses. Des résultats expérimentaux
sont présentes.
paprika.idref.fr
data.idref.fr
Documentation
